文 | 偲睿洞察 308
編輯 | 經緯
剛剛過去的 2024 年，自動駕駛經歷了一場風起云涌的技術突破和商業落地之戰。
從技術的角度來看，端到端已經成為行業共識，各個玩家都在面向端到端進行技術轉型，而類似于大模型、世界模型這樣的技術探索也在如火如荼地展開，類似于 VLA 這樣的下一代智能駕駛技術方向也進入到行業視野。
而從商業落地的角度來看，智駕正在進入到面向普通用戶進行大規模落地的階段。
具體來說，類似于華為、元戎啟行、Momenta、地平線這樣的頭部高階智駕方案提供商，都在不遺余力地推進其高階智駕方案通過特定車型進行落地——而小鵬、理想、蔚來這樣的新勢力玩家，也在積極推進各自的智駕走向更低價位段的車型。某種程度上，智駕的戰火已經燒到了 10 萬到 20 萬價格區間。
更值得關注的是，隨著技術的持續推進，Robotaxi 再次成為一個行業關注點。
以此為背景，2024 年的智能駕駛產業，依舊可以說是千帆相競、百舸爭流，但多了幾分競爭的慘烈。各大玩家們以技術探索和商業落地為主線，開始尋找最后的上桌機會——無論如何，這依舊是一場值得回顧的智駕行業年度大戲。
因此，回望 2024 年，我們再次對自動駕駛行業發生的十大重要事件進行以時間為順序的年度盤點，希望借此能勾勒出整個行業在 2024 年的大致發展輪廓。
1、華為推出乾崑 ADS 3.0 和 ADS SE
2024 年 4 月 24 日，在北京車展開幕前夕，華為發布了以智能駕駛為核心的智能汽車解決方案新品牌華為乾崑，并由此發布了華為乾崑 ADS 3.0 和 ADS SE 版本。
在感知方面，乾崑 ADS 3.0 基于 GOD 大網實現了從簡單「識別障礙物」到深度「理解駕駛場景」的跨越式進步。同時，在決策和規劃方面，乾崑 ADS 3.0 全新架構采用 PDP（預測決策規控）網絡實現預決策和規劃一張網，從而實現類人化的決策和規劃，行駛軌跡更類人，通行效率更高。
由此，ADS 3.0 在技術架構方面實現了端到端架構。基于此架構，乾崑 ADS 3.0 能夠實現車位到車位智駕領航 NCA 功能，同時也能夠在智能泊車方面實現離車即走，而泊車代駕也走向全場景商用。
另外，除了定位于高階智駕的 ADS 3.0 之外，乾崑 ADS 還推出了 ADS SE 版本，它支持高速輕松開和可見即可泊的泊車能力——從市場定位來說，乾崑 ADS SE 定位于 20 萬以下的價格區間。
從行業的角度來看，華為乾崑 ADS 3.0 和 ADS SE 版本的發布，一方面意味著華為在智能駕駛在技術層面的持續進化，另一方面則意味著華為也已經在品牌尋求更高的消費者認知度，并且在市場層面尋求智能駕駛落地的市場擴大和價格下探。
2、地平線發布 Horizon SurDrive 全場景智能駕駛解決方案
2024 年 4 月 24 日，地平線在北京車展之前的智駕科技產品發布會上，發布了全新一代的車載智能計算方案征程 6 系列，以及地平線自研的 SuperDrive 全場景智能駕駛解決方案。
其中，在軟件層面，SuperDrive 采用了端到端世界模型和數據驅動的交互博弈架構，目前已擺脫高精地圖束縛，實現「全國都能開」。
除此之外，地平線發布了最新一代的智能駕駛計算方案征程 6 系列，它包括 6 個版本，算力覆蓋范圍從低階智駕市場的 10+ TOPS 到高階智駕市場的 560 TOPS——其中 SuperDrive 搭配的正是算力高達 560 TOPS 的征程 6 旗艦版征程 6P。
地平線選擇通過 SuperDrive 來打造「高階智駕行業標桿」，本質上是它在高階智能駕駛層面的一次重大角色轉變，也是為了構建并強化地平線作為高階智能駕駛重要玩家的地位——這是行業競爭的激烈態勢決定的。
后來的事實證明，如今的 SuperDrive，已經成為了地平線在技術落地、行業價值和資本市場層面的核心支撐點。
3、理想發布端到端 + VLM 雙系統架構
2024 年 7 月 5 日，理想汽車在其 2024 智能駕駛夏季發布會上發布了基于端到端 + VLM 的全新一代技術方案。
其中，理想端到端采用的是 One Model 的算法架構，輸入的是傳感器，輸出的是行駛軌跡。VLM 則是一個視覺語言模型，它輸出的信息包括對環境的理解、駕駛決策和駕駛軌跡，并傳遞給系統 1 控制車輛。另外，理想汽車還在本次發布會上提出了一個世界模型，它相當于提供了一個訓練和測試的場地。
為了配合這一全新的算法架構，理想汽車還同時進行了智駕團隊的架構調整，并且在后續的進展中大幅度擴充云端算力——到 2024 年年底，理想汽車的云端訓練算力已經提升到了 8.1 EFLOPS。
值得一提的是，以發布端到端 + VLM 方案為起點，理想汽車的高階智能駕駛在 2024 年下半年進行了非常快速的進化過程——其中在 2024 年 10 月，理想汽車面向全量用戶正式推送了 OTA 6.4 版本，并由此在行業范圍內開啟了「端到端 + VLM」的首次全量推送。
另外，理想汽車掌門人李想在年底的 AI Talk 中明確表示，理想汽車希望在 2025 年能夠實現 L3 級別的有監督智能駕駛，并且有望在三年后推出首款為 L4 級自動駕駛定義的汽車——這些也是理想在推進人工智能向 AGI 演化的一部分。
4、百度蘿卜快跑引發行業關注
2024 年 7 月 10 日，一則關于「蘿卜快跑訂單瘋漲」的新聞登上了微博熱搜，并引發大量關注——當日，百度港股股價大幅度上漲，漲幅一度超過 10%。
這一方面是因為自動駕駛在商業落地關口引發的聚光燈關注效果；而從另外一個角度來看，這個結果也與百度在 Robotaxi 領域的長期投入和落地成績有著深刻關聯。
實際上，百度在十年上下的時間里，僅在 Apollo 項目上投入達百億級別；而在落地方面，截至 2024 年 4 月 19 日，百度蘿卜快跑累計向公眾提供乘車服務超過 600 萬次，測試里程超過 1 億公里，是全球最大的自動駕駛出行服務商。
值得一提的是，在 2024 年 5 月 15 日的 Apollo Day 2024 上，百度 Apollo 發布了全球首個支持 L4 級自動駕駛的大模型 Apollo ADFM （英文全稱是 Autonomous Driving Foundation Model），同時也發布了搭載百度第六代智能化系統解決方案的蘿卜快跑第六代無人車。
據了解，蘿卜快跑第六代無人車的成本來到 20 萬區間，較上一代車（成本在 50 萬左右）下降了 60%，而這主要得益于傳感器（比如說價格昂貴的激光雷達）數量減少以及關鍵零部件價格回落。
值得一提的是，在運營方面，Apollo 也選擇采用換電模式替代人工插拔充電槍，減少人力成本的同時也提升了補能效率，節省了補能時間，進而提升運營效率。
而關于這一布局，百度官方表示，隨著千臺第六代無人車陸續投入使用，蘿卜快跑的營收增長速度會更快，已非常接近盈虧平衡的臨界點——其目標是，到 2024 年底，蘿卜快跑將在武漢實現收支平衡，并在 2025 年全面進入盈利期。
5、全球首顆 5 納米智駕芯片流片成功
2024 年 7 月 27 日， 在 NIO IN 2024 蔚來創新科技日活動上，蔚來創始人李斌兼 CEO 宣布神璣 NX9031 流片成功。
神璣 NX9031 是蔚來在 2023 年 NIO Day 上對外宣布的一顆自研智駕芯片，這款芯片將搭載在蔚來旗艦車型 ET9 上。它采用了 5nm 制程工藝，也是行業里首款采用 5nm 車規工藝制造的高階智能駕駛芯片。
根據蔚來官方的說法，蔚來神璣 NX9031 芯片和底層軟件均已實現自主設計。神璣 NX9031 擁有超過 500 億顆晶體管，不論是綜合能力還是執行效率，一顆自研芯片能實現四顆業界旗艦芯片的性能。
在技術層面，神璣 NX9031 具備超強任務并發處理能力的 CPU 計算群和充裕的訪存帶寬，能夠實現快速且穩定的延時處理；全鏈路超感增強——自研圖像信號處理器 ISP，能實現全天候、全場景識別，實現緊急場景下更早的剎車響應。
此外，蔚來神璣 NX9031 芯片還擁有蔚來自研的推理加速單元 NPU、行業最高等級的原生安全設計、雙芯片毫秒級備份能力，將全方位提升用戶的行車效率和出行安全。
考慮到智能駕駛在汽車智能化領域的核心地位，以及智能駕駛與 AI 之間的深刻關聯，毫無疑問，神璣 NX9031 芯片也是蔚來在 AI 落地領域的一個關鍵布局。6、小鵬發布圖靈 AI 芯片
6、小鵬發布圖靈 AI 芯片
2024 年 8 月 24 日，在小鵬 MONA M03 發布會上，小鵬汽車正式發布全球首顆可同時應用在機器人、AI 汽車、飛行汽車的芯片——小鵬圖靈。
這是小鵬專門為端到端大模型定制的芯片，集成了 2 個自研的神經網絡處理大腦（NPU）、2 個獨立圖像信號處理器（ISP），并采用面向神經網絡的 DSA（特定領域架構）。
同時，它擁有 40 核處理器，為大模型提供了強大計算支撐，計算能力是現有芯片的 3 倍，支持本地端運行最高 30B 參數的大模型。另外，為適配 L4 級自動駕駛安全需求，它還設置獨立安全島，可實時展開全車無盲點安全檢測。
值得一提的是，該芯片已經于 8 月 23 日成功流片，其命名致敬著名的計算機科學家圖靈。
關于這顆芯片，何小鵬本人在采訪中表示：將來立志在 AI 層面有所作為的公司，可能都會有非通用的芯片，也就是像小鵬圖靈芯片這樣的專有 AI 芯片。它在專有能力上達到甚至超過了我們現在使用的 3 顆 Orin-X 芯片的能力。
可以說，小鵬圖靈芯片是小鵬汽車面向未來十年的「AI 大殺器」，也是小鵬汽車成為一家「面向全球的 AI 汽車公司」最大的底氣。
7、比亞迪方程豹與華為乾崑智駕達成合作
2024 年 8 月下旬，比亞迪方程豹與華為在深圳簽訂智能駕駛合作協議。根據這一協議，雙方針對比亞迪旗下方程豹汽車展開智能駕駛的深入聯合研發，首款產品聚焦即將上市的方程豹豹 8 車型，搭載華為乾崑智駕 ADS 3.0。
雙方表示，此次比亞迪與華為的智駕合作，將全面落地于旗下子品牌方程豹的車型——而豹 8 只是第一款，同時也是全球首款搭載華為智駕的硬派車型。
在簽約協議上，比亞迪集團董事長兼總裁王傳福和華為輪值董事長徐直軍都專門出席并見證簽約，表明了對于這一合作的高度重視。
從行業的角度來看，華為牽手比亞迪，一方面證明了華為在智能駕駛領域的探索所獲得的認可，另一方面也表明了比亞迪對于智能駕駛的高度重視。
值得一提的是，方程豹豹 8 已經在 2024 年 11 月 12 日正式上市，定價為 37.98 萬元到 40.78 萬元——到目前為止，方程豹豹 8 的交付量已經超過 1 萬臺。
8、特斯拉 Robotaxi 產品 Cybercab 正式亮相
美國太平洋時間 10 月 10 日晚間，在特斯拉「WE, ROBOT」活動上，一臺名為 Cybercab 的特斯拉 Robotaxi 車型正式亮相。
Cybercab 整體外觀非常科幻，采用銀白色車身，沒有后視鏡，沒有門把手，只有一排座位，左右兩側車門打開時猶如飛翼。同時，它沒有方向盤，也沒有加速踏板和剎車踏板，也沒有類似于日常車型中常見的轉向燈撥桿和雨刮器撥桿等配置。
另外，這輛車將采用感應充電技術，車身沒有專門的充電口。
關于 Cybercab，馬斯克表示，得益于自動駕駛技術，有了 Cybercab，人們可以在上車之后閱讀書籍，或者直接進行休息。
關于這款車，馬斯克表示，用戶也可以私人購買 Cybercab，它的價格將低于 30000 萬美元（約合人民幣 21 萬元）。在具體的量產日期方面，馬斯克也明確表示，Cybercab 將在 2026 年進行量產，最晚不會低于 2027 年。
伴隨著 Cybercab 的到來，特斯拉在開啟自身發展的下一個階段的同時，也在整個行業范圍內掀起了 Robotaxi 的又一個高潮——而這也無疑也是自動駕駛技術真正造福于人類的又一個例證，它還很遙遠，但值得不斷追尋。
9、元戎啟行宣布 1 億美元 C1輪融資
2024 年 11 月 5 日，元戎啟行宣布完成 1 億美元 C1 輪戰略融資，由國內頭部主機廠獨家投資。盡管官方并沒有透露這家主機廠的名字，但是根據智見 Time 確認，這家主機廠的名字正是長城汽車。
根據官方表示，本輪融資將用于夯實國內量產項目，拓展海外業務，同時為探索 Robotaxi 商業化運營和布局 VLA 模型等前沿技術提供資金支撐。
元戎啟行在智能領域主攻高階智駕，它在技術路線上率先推出了「無圖」方案，后來又推出端到端智能駕駛模型 DeepRoute IO。元戎啟行的高階智駕方案已經在長城汽車旗下的魏牌新藍山和 smart 精靈 5 等車型上落地。
有意思的是，元戎啟行是國內第一批獲得 Thor 芯片的企業。元戎啟行正在基于該芯片進行 VLA 模型（（Vision-Language-Action Model，視覺-語言-動作模型））的研發，該模型預計將于 2025 年正式推出。
據透露，2025 年，元戎啟行將有超 10 款量產車推向市場銷售，合作車型包括 SUV、MPV、越野等多種車型，第一款使用元戎智駕系統的 MPV 將于 2025 年 Q1 上市。預計 2025 年全年，元戎啟行的量產車規模將超過 20 萬輛。與此同時，元戎啟行也在利用其在國內的量產經驗賦能海外車企業務發展。
10、特斯拉正式面向車主推送 FSD V13
2024 年 12 月，特斯拉正式開始面向普通車主（而非內部員工）推送 FSD V13 版本，這也是 FSD 在進入到端到端時代后的一次重大升級。
據了解，FSD V13 能夠實現對 36 赫茲、原生清晰度的 AI4 視頻進行處理，其算法架構是基于神經網絡，訓練數據量提升了 4.2 倍，而訓練算力則提升了 5 倍，延遲減少了 2 倍。
同時，它能夠支持一鍵停車場激活，可以實現泊出、掉頭、泊入等功能，提升了避免碰撞的能力——另外，它在控制器方面進行了提升，從而讓行車過程更加絲滑。
值得一提的是，特斯拉在 10 月 10 發布會上供嘉賓試乘的 Cybercab，搭載的就是 FSD V13 版本。
FSD V13 無疑是特斯拉在自動駕駛發展之路的一個重大節點。
此前，馬斯克曾經表示，將在 2025 年推動無監督的 FSD 技術在美國的加利福尼亞州和得克薩斯州落地。另外，根據特斯拉官方此前發布的消息，FSD 預計在 2025 年第一季度開始面向中國市場和歐洲市場推送——當然，這依舊需要監管部門的批準。
寫在最后
站在今天的角度去回望，我們會意識到，自動駕駛的發展依舊處于技術演變和商業落地的復雜交匯點。
從技術的維度來看，高階智駕在經歷了端到端的加持之后，確實出現了足夠大的變化；但這一變化還不足以支撐各大玩家實現 L3 和 L4。因此，高階智駕要繼續發展，既需要算法架構的持續演進（比如說 VLA），也需要更強大的云端和車端算力的加持。
當然，隨著自動駕駛與 AI 技術發展的關聯越來越緊密，某種程度上，自動駕駛的真正實現，還確實需要人類在 AGI 方面的整體技術突破來賦能。
所以，在 2025 年，智能駕駛的技術進展，依舊值得關注，也極有可能再次影響到智駕行業的玩家領先度排名。
而從商業落地的角度來看，以 20 萬的價格段為分界線，智能駕駛在產品落地上的分野也愈加明顯。
其中，在 20 萬價格段以上，高階智駕（支持城區 NOA）正在通過各大廠商的新車型到達更多的消費者，并且也逐漸成為這一價格段車型的關鍵配置之一，而這一配置也對消費者的購車角色越來越重要；另一方面，在 20 萬以下的價格段，支持高速 NOA 的智駕方案也在面向新車型不斷落地，比如說 ADS SE。
總體來看，智能駕駛在經歷了十年的發展之后，越來越開始從遙不可及的概念詞匯，逐漸成為普通消費者能夠真正體驗到價值的產品；可以想見的是，在后續發展中，智能駕駛在消費者購車決策的角色會更加重要。
而隨著智能駕駛惠及到更多的消費者，它在技術層面通向自動駕駛的這條路，也不再顯得那么模糊——這條路當然依舊是漫長的，但人們已經看到它的輪廓，并將繼續前進。